Übersetzen von Schrittmotorbefehlen
Entwurf eines Hardwareübersetzers

Inhaltsverzeichnis:

• Hinweise zum Dokument
• 1 Einleitung
• 2 Vorstellung der vorhandenen Hardware
  • 2.1 Computer
  • 2.2 3D-Laserscanner VI-900
    • 2.2.1 Lasertriangulator Prinzip
  • 2.3 Drehtisch und Ansteuerung
    • 2.3.1 Drehtisch
    • 2.3.2 Spannungsversorgung
    • 2.3.3 Schrittmotoren
    • 2.3.4 Schrittmotorkarten
    • 2.3.5 Motorverkabelung
    • 2.3.6 Endschalter
  • 2.4 Mikrocontroller
    • 2.4.1 Entwicklerboard STK500
    • 2.4.2 AVRISP mkII
    • 2.4.3 MAX232
• 3 Vorstellung der vorhandenen Software
  • 3.1 RapidForm2004
  • 3.2 Entwicklungsumgebung
  • 3.3 Terminalprogramme
• 4 Zeitlicher Arbeitsablauf
  • 4.1 Bereitstellen grundlegender Funktionalitäten
    • 4.1.1 Taster
    • 4.1.2 LEDs
    • 4.1.3 Ansteuerung des LC-Display
    • 4.1.4 RS-232-Schnittstelle
  • 4.2 Befehlssätze
  • 4.3 Kommunikation mit der vorhandenen Schrittmotorsteuerung
    • 4.3.1 Befehle senden
    • 4.3.2 Antworten empfangen und speichern
    • 4.3.3 Antworten auswerten
  • 4.4 Verbesserungen an der vorhandenen Hardware
    • 4.4.1 Netzteil
    • 4.4.2 Zweite Schrittmotorkarte
    • 4.4.3 Motor- und Endschalterverkabelung
    • 4.4.4 Endschalter
    • 4.4.5 Zweite serielle Schnittstelle
  • 4.5 Kommunikation mit RapidForm2004
    • 4.5.1 Befehle empfangen
      • 4.5.1.1 Automatische Auswahl eines Befehlssatzes
  • 4.6 Auswerte-Funktionen
    • 4.6.1 Auswerte-Funktion für Isel-Motoren
      • 4.6.1.1 Initialisierung
      • 4.6.1.2 Statusabfrage
      • 4.6.1.3 Rotation
  • 4.7 Platinenlayout und 19’’-Einschub
• 5 Probleme und Lösungen
  • 5.1 Entwicklungsumgebungen
    • 5.1.1 AVR Studio 5
    • 5.1.2 Eclipse
  • 5.2 Interrupts
    • 5.2.1 Endschalter
    • 5.2.2 Watchdog
  • 5.3 Fuses
• 6 Fazit und weitere Möglichkeiten
  • 6.1 Fazit
  • 6.2 Bekannte Probleme
  • 6.3 Weitere Möglichkeiten
• Literatur
• 7 Impressum
• A Anhang
  • A.1 Befehlssatz der vorhandene Schrittmotorkarte
  • A.2 Befehlssätze aus RapidForm2004
  • A.3 Verwendete Hardware
  • A.4 Verwendete Software
  • A.5 main.c
  • A.6 Credits

Abbildungsverzeichnis:

• 2.1 Blick auf den Arbeitsaufbau
• 2.2 VI-900 - Kamera oben, Lasertriangulator unten
• 2.3 Prinzip: Laser-Triangulation
• 2.4 Drehtisch
• 2.5 Ansteuerung im 19’’-Rack
• 2.6 Block Diagramm: Mikrocontroller ATmega324A(1)
• 2.7 Schemazeichnung eines STK500(2)
• 4.1 Stromverbinder - Y-Kabel(6)
• 4.2 Motor- und Endschalterverkabelung
• 4.3 Endschalterverkabelung
• 4.4 Schaltplan für die zweite serielle Schnittstelle (7)
• 4.5 Schema der Kommunikation
• 4.6 Schaltplan
• 4.7 Platinenlayout
• 4.8 19’’-Einschub
• 7 Impressum

Tabellenverzeichnis:

• 2.1 Komponenten im Aufbau
• 5.1 Fuses
• 5.1 Fuses
• A.1 ASCII Befehlssatz R+S Schrittmotorsteuerung
• A.6 Credits

Codeverzeichnis:

• Code/Hinweis.c
• 1 Taster
• 2 LEDs
• 3 lcd.h (Auszug)
• 4 RS-232
• 5 Befehlssatz aus Rapidform: Isel
• 6 Menü
• 7 Menü Baum
• 8 RS-232 Empfang
• 9 FindStringInArray()
• 10 switchStepper()
• 11 RS-232 Empfang - RapidForm2004
• 12 Funktion: uart rx()
• 13 Funktion: switch Motor()
• 14 Übersetzungs Logik für einen Isel-Motor
• 15 case 3: Initialisierung
• 16 case 4: Statusabfrage
• 17 case 5: Rotation
• 18 Funktion: string zerlegen Isel()
• 19 ISR: Endschalter
• 20 Watchdog
• 21 Befehlssätze aus RapidForm2004