4.2 Befehlssätze

Das zu erreichende Ziel bestand darin, dass RapidForm2004 mit dem Mikrocontroller und dieser mit der Schrittmotorkarte kommunizieren können sollte. Die Kommunikation läuft dabei über Befehle ab, die über die serielle Schnittstelle gesendet werden. Jede Schrittmotorkarte verwendet eigenen Befehle. Alle Befehle für eine Schrittmotorkarte werden im Folgenden als Befehlssatz bezeichnet. Die Software RapidForm2004 kennt mehrere Befehlssätze um verschiedene Schrittmotorkarten anzusteuern. Der Befehlssatz der vorhandenen Schrittmotorkarten zum Ansteuern der Motoren des Drehtisches ist jedoch nicht in RapidForm2004 vorhanden.
Nun soll der Mikrocontroller sowohl mit RapidForm2004 als auch mit der ersten der vorhandenen Schrittmotorkarten kommunizieren. Befehle an die zweite Schrittmotorkarte werden über die Erste gesendet. Um mit beiden Seiten kommunizieren zu können muss der Mikrocontroller den Befehlssatz der vorhanden Schrittmotorkarten und zumindest einen der Befehlssätze aus RapidForm2004 kennen. Außerdem muss er wissen welche Antwort RapidForm2004 auf einen gesendeten Befehl erwartet.
In der ersten Phase wurde die Software Free Serial Port Monitor verwendet um die Kommunikation zwischen RapidForm2004 und dem Mikrocontroller abzuhören. Dies hatte jedoch den Nachteil, das RapidForm2004 erst dann den nächsten Befehl sendete, wenn der Erste mit der erwarteten Antwort quittiert wurde. Die Befehle die RapidForm erwartete, konnten zwar teilweise aus den Betriebsanleitungen der Schrittmotorsteuerungen entnommen werden, dieses Vorgehen war jedoch sehr mühsam. Eine besseres Vorgehen, war das sogenannte Reverse-Engineering. Dadurch konnten alle Befehe und die darauf erwarteten Antworten aus einer ausführbaren Datei von RapidForm2004 ausgelesen werden.
Das Codelisting 5 zeigt einen Auszug für den Befehlssatz eines Isel Schrittmotors. Im Anhang A.2 befinden sich die Befehlssätze aller Schrittmotorkarten. Somit stehen die Befehlssätze aller Schrittmotorsteuerungen zur Verfügung. Diese wurden in einer Textdatei gespeichert und werden später im Programm verwendet. Dadurch sind alle Befehle und die Antworten die RapidForm2004 auf einen daraus ausgesendeten Befehl erwartet bekannt. In Codelistings und im Quelltext wird teilweise noch die Bezeichnung Protokolle statt Befehlssätze verwendet. Diese sind gleichbedeutend.